В1991 году в Израиле была начата разработка нового перспективного семейства индивидуального стрелкового оружия, призванного заменить в Армии Обороны Израиля (АОИ или Цахал) устаревающие автоматы M16, CAR-15 и Galil. Разработка нового оружия была поручена государственной компании Israel Military Industries(IMI, в настоящее время это частная компания IWI - Israeli Weapons Industries Ltd),и велась в тесном сотрудничестве с израильскими военными. Новая винтовка впервые была показана публике в 1998 году, и получила обозначение Tavor TAR-21 (Tavor Assault Rifle, 21).Слово Tavor обозначает не более чем гору Фавор в Галилее, а индекс 21 обозначал нацеленность оружия в 21 век. Оружие серии Tavor широко испытывалось в подразделениях АОИ в конце 1990х - начале 2000х годов; в настоящий момент (середина 2007 года) на вооружении Цахала имеется уже достаточно значительное количество автоматов Тавор, однако нужно заметить, что его освоение шло с задержками. Кроме Израиля, автоматы Tavor TAR-21 имеются на вооружении сил специального назначения армий Индии и Грузии.

Семейство стрелкового оружия Tavor TAR-21 состоит из нескольких образцов, построенных на основе одной общей базовой конструкции, и включает в себя: стандартную штурмовую винтовку (автомат)TAR-21 со стволом 460 мм, укороченный автомат TAR C21 "Commando" со стволом длиной 360 мм, субкомпактный автомат (фактически - пистолет-пулемет или PDW калибра 5.56мм) TAR M21 "Micro-Tavor" со стволом всего 330 мм и снайперскую винтовку с оптическим прицелом и сошками STAR-21 "Sniper Tavor". Вариант Micro-Tavor также может переделываться под пистолетный патрон 9х19мм путем замены ствола, затворной группы и установки специального адаптера в приемник для магазинов.
Специально для гражданского рынка IWI также выпускает только самозарядный вариант, который поставляется на экспорт в страны Европы и Канаду.

Tavor TAR-21 является автоматическим оружием с магазинным питанием, воздушным охлаждением ствола и газовым двигателем автоматики, построенным по конфигурации буллпап (магазин и патронник находятся позади пистолетной рукоятки и спускового крючка, в прикладе).

Корпус оружия практически полностью выполнен из ударопрочного пластика, зацело с пистолетной рукояткой и спусковой скобой. В необходимых местах он усилен стальными вставками. Газоотводный узел находится над стволом и полностью скрыт корпусом оружия. Газовый поршень имеет длинный рабочий ход и жестко зафиксирован на затворной раме. Затвор поворотный,запирается за ствол на 7 боевых упоров. Выбрасыватель и отражатель закреплены на затворе, и для автоматов предусмотрены два взаимозаменяемых варианта затворов, обеспечивающих выброс стреляных гильз направую или на левую сторону оружия, для чего в корпусе оружия сделаны два окна для выброса стреляных гильз. Затворная рама движется внутри корпуса на одном направляющем стержне, над ним располагается возвратная пружина, частично скрытая внутри полого штока газового поршня. Рукоятка заряжания обычно расположена слева над цевьем, но вырезы под нее сделаны с обеих сторон оружия и она может быть установлена как слева, так и справа. При стрельбе рукоятка остается неподвижной.
Ударно-спусковой механизм Tavor TAR-21 - вполне традиционный, курковый, расположен в прикладе. Двусторонний предохранитель - переводчик режимов огня расположен на корпусе оружия над пистолетной рукояткой и обеспечивает 2 режима огня - одиночные выстрелы и очереди произвольной длины. Увеличенная спусковая скоба охватывает всю руку стрелка. Автоматы серии Micro-Tavor имеют традиционную спусковую скобу небольшого размера и цевье измененной формы.
Доступ ко всем внутренним механизмам Tavor TAR-21 для осмотра и разборки осуществляется при помощи затыльника приклада, откидывающегося на шарнире вниз.
Питание Tavor TAR-21 осуществляется из магазинов от винтовки М16, стандартной емкостью 30 или 20 патронов.
Ранние варианты Tavor TAR-21 открытых прицельных приспособлений не имели; в настоящее время все автоматы комплектуются складными мушкой и регулируемым целиком. Для Tavor TAR-21 штатным исходно считался достаточно "продвинутый" (и дорогой) коллиматорный прицел ITLMARS Израильской разработки, включающий всебя еще и лазерный целеуказатель (ЛЦУ). При необходимости действий в темноте позади прицела MARS устанавливается специальный прибор ночного видения ITL Mini N/SEAS. На автоматах более поздних выпусков устанавливается более простой и дешевый коллиматорный прицел Meprolight, не имеющий ЛЦУ.
Автоматы серии TavorTAR-21 со стандартным стволом могут комплектоваться подствольным 40мм гранатометом М203 американской разработки, на ствол автоматов возможна установка специального глушителя звуков выстрела, также выпускаемого IWI.

TAR-21 — стандартная версия.
GTAR-21 — под стволом имеется подготовка под крепление для установки 40-мм гранатомета.
CTAR-21 (Commando TAR) — компактная версия с укороченным стволом для сил специальных операций.
MTAR-21 (Micro TAR) — самый компактный вариант со стволом длиной 330 мм, спусковой скобой обычного размера и изменённым цевьём. Используется как оружие самообороны (Personal Defense Weapon по западной терминологии) экипажей транспортных средств и может быть переделан в пистолет-пулемёт калибра 9 мм путём замены ствола, затворной группы и установки специального адаптера в приемник для магазинов.
STAR-21 (Sharpshooter TAR) — снайперская версия с сошками и оптическим прицелом.
T.C.-21 (Tavor Carbine) — самозарядный укороченный вариант для гражданского рынка.

В конце 2009 года Кабинет министров Украины издает указ о принятии на вооружение пограничных войск, СБУ и внешней разведки штурмовой винтовки TAR-21, пулемета Negev и снайперской модификации винтовки Galil, которые производятся на НПО «Форт» по лицензии Israeli Weaponary Industries.