Через три года после событий «Uncharted 3: Иллюзии Дрейка», Натан Дрейк как будто бы покинул мир охотников за сокровищами. Однако судьба бросает ему новый вызов, когда в жизни Дрейка вновь появляется его брат, Сэм, с просьбой спасти его жизнь. Он предлагает Дрейку приключение, от которого тот не может отказаться.

Охотясь за давно потерянными сокровищами капитана Генри Эвери, Сэм и Дрейк отправляются на поиски Либерталии, пиратской утопии глубоко в лесах Мадагаскара. «Uncharted 4: Путь вора» берет игроков в путешествие по всему миру, через поросшие джунглями острова, затерянные города и заснеженные вершины на поиски сокровища Эвери.

Спустя три года после событий Uncharted 3: Drake’s Deception, Нейтан Дрейк и Елена Фишер живут тихой семейной жизнью, пока однажды не объявляется Сэм, старший брат Нейтана считавшийся погибшим, и просит у Нейта помощи. Сэм, Нейт и Виктор Салливан отправляются на Мадагаскар на поиски мифической Либерталии.

14 ноября 2013 года был показан тизер новой части Uncharted, разрабатываемой эксклюзивно для PS4, при этом в тизере не было подзаголовка «A Thief’s End» и цифры «4».

В конце марта 2014 года Naughty Dog покидают Эми Хенниг, занимавшая должность креативного директора и главного сценариста серии игр Uncharted, а также Джастин Ричмонд, являвшийся техническим директором серии.

Во второй половине апреля 2014 года из студии уходит креативный директор Uncharted 4, Нейт Уэллс.

2 июня 2014 года во время интервью Game Informer со-президент Naughty Dog Эван Уэллс заявил, что за разработку игры теперь отвечают геймдизайнеры Uncharted 2: Among Thieves и The Last of Us Нил Дракманн и Брюс Стрэли.

10 июня 2014 года во время пресс конференции Sony на E3 2014 был показан трейлер игры, где к основному названию была добавлена приставка «A Thief’s End». В начале видео говорится, что происходящее было записано напрямую с PlayStation 4.

6 декабря 2014 года, на конференции PlayStation Experience, было впервые продемонстрировано геймплейное видео.

16 июня 2015 года, на конференции E3 2015, было продемонстрировано новое геймплейное видео. По итогам выставки Uncharted 4 был признан лучшей консольной игрой, лучшей приключенческой игрой, а также получил специальный приз за графику.

31 августа 2015 года, Sony анонсировала варианты изданий игры и назначила дату релиза на 18 марта 2016 года. Также стало известно что впервые в серии, игра получит сюжетное дополнение. В декабре 2015 года, было объявлено о переносе релиза игры на 26 апреля 2016 года. 1 марта 2016 года, студия снова передвинула дату релиза, с 26 апреля на 10 мая 2016.

19 марта 2016 года, студия Naughty Dog объявила о завершении разработки игры и отправке её «на золото»