Идея кривоствольного оружия возникла с появлением огнестрельного оружия. Устройства для стрельбы из укрытий задумывались военными инженерами еще в XIX веке. В 1868 году артиллерийский генерал Маиевский предложил сделать ствол пушки изогнутым.
Однако реализовываться идея начала в XX веке. Приоритет в реализации этого проекта принадлежит Германии, которая вела постоянные войны и была заинтересована в сохранении своих солдат и поражении большего количества солдат противника. В Первую мировую войну финны придумали для винтовки Мосина приспособление с перископом.
После Второй мировой войны в странах Запада пошли по пути создания специальных насадок на ствол штатного вооружения, в СССР же реализовывали идею кривоствольного оружия буквально.
Хотя идея кривоствольного оружия не получила широкого распространения, тем не менее, возможность поражения целей скрытно и без опасности для стрелка очень важна при проведении контртеррористических операций.

В СССР кривоствольное оружие появилось в 1940-е годы. Известно, что стволы искривляли у пулемётов Горюнова и Калашникова. Занимались этими экспериментами Н. Ф. Макаров и К. Г. Куренков. Криволинейные пулемёты предназначались в первую очередь для танкистов, чтобы они могли простреливать пространство вокруг танка. Весьма вероятно, что массовое применение кривоствольного вооружения планировалась на укрепленных дотами рубежах (например, в укрепрайонах ДФО), в которых предусматривались специальные выносные башни под подобные виды стрелкового оружия (упоминание об это можно найти в описании различных типов фортификационных сооружении СССР).
В 1954 году началось массовое строительство укрепленных районов (УР) вдоль южной границы СССР. Уже тогда строились т. н. огневые точки БУК (бронированная установка кривоствольная), на вооружении которых состоял модернизированный кривоствольный пулемет системы Горюнова образца 1947 года, дошедший до наших дней. 7,62-мм ствол имеет угол наклона 55° и способен вести огонь прямой наводкой через перископический прицел из т. н. закрытой огневой позиции, поскольку имеет градуировку поворотного лимба и угла подъема ствола. Для целеуказания в бою применяются зажигательные патроны, поскольку трассирующие пули из-за утолщения не проходят угол наклона ствола. Тело пулемета комплектуется шестью сменными стволами, которые меняются через 1000 выстрелов из-за нагрева. Пулемет может вести огонь, поражая цель диаметром 200 мм на расстоянии 1500—2000 м практически с первой очереди. Применяя патроны Б-32 (бронебойно разрывные), можно поражать легкобронированные цели (пробивают до 40 мм брони).
Пулемёт СГ-43 (станковый Горюнова) с углом искривления до 60° устанавливался в пружинных башнях (башня утапливалась в оборонительное сооружение при наезде бронетанковой техники и под действием пружины возвращалась в исходное положение для отражения атаки сопровождающей танки пехоты). Ручной пулемёт Калашникова с углом искривления до 90° был разработан для обстрела мёртвых зон бронетанковой техники. Ручной пулемёт Дегтярёва с углом искривления до 45° был разработан для пехотных подразделений. В 1950 году Редкозубов изобрел «прицел выше головы», где приклад и перископ были складными.
В 1995 российский конструктор Александр Голодяев разработал волоконно-оптическую насадку на прицел и прицел. Объектив насадки крепится на окуляр прицела; объектив прицела крепится на оружии, а окуляр — непосредственно перед глазом стрелка. Теперь можно вести прицельный огонь, лишь выставив из укрытия руку. Проведенные испытания на полигоне «Ржевка» дали успешные результаты. На дистанции 100 м кучность стрельбы 3 сериями по 20 выстрелов была до 200 мм из АК и СВД. Причем при стрельбе из АК с прицелом 1ПН51 кучность была одинакова как с насадкой, так и без нее из положения лежа. После публикаций в прессе о работе Голодяева конструкторы НПО «Спецтехника и связь» разработали устройство «Привод», объединившее крепление к оружию времён Первой и Второй мировых войн со световодным прицелом.

Немцы в 1943 году официально приняли на вооружение приспособление для стрельбы из укрытий. Krummerlauf («Согнутый ствол»). Этих приспособлений было произведено от полутора до 8 тыс. штук. В 1943 году вермахт также принял на вооружение приспособление для стрельбы из-за укрытий из винтовки Mauser 98k и из самозарядной винтовки Gewehr 41, представлявшее собой модернизацию приспособлений первой мировой. Состояло оно из трех основных частей — приклада, корпуса и перископического прицела. В советской пропаганде это оружие называлось «предательским» и «для трусливой стрельбы из-за угла».
Немец К. Хорн, сотрудник известной германской оружейной фирмы «Хеклер унд Кох», запатентовал в 1981 году пулемёт, устанавливаемый над люком члена экипажа и дистанционно управляемый им снизу, из боевого отделения машины, при закрытом люке.

Израильские конструкторы за три года разработали систему Corner Shot, которую ныне тестируют спецназы 15 стран мира, включая Россию. Базирующаяся во Флориде фирма Corner Shot Holdings LLC известна благодаря изобретателю, ветерану сил специального назначения Амосу Голану (Amos Golan). Его система CornerShot изогнутого ствола не имеет, а «разламывается» на две основные части и представляет собой соединенные шарнирно стреляющий механизм (пистолеты Colt, Glock, Sig Sauer, CZ, Beretta, винтовка M16 или приспособления для стрельбы баллончиками со слезоточивым газом или резиновыми пулями) и пульт управления с видеокамерой, цветным ЖК-дисплеем, фонарем, инфракрасным или видимым лазерным указателем, глушителем и пламегасителем. Угол поворота стреляющего механизма до 63°.

В 1950 году американский инженер С. Дуглас запатентовал «окопное» ружье, нацеливаемое с помощью перископа.
История кривоствольного оружия знает и анекдотичные изобретения. Еще в 1917 году американский изобретатель Альберт Пратт запатентовал шлем-пистолет. Ствол пистолета располагался поверх головы бойца, а прицельный щиток перед лицом помогал точно прицелиться. Чтобы выстрелить, стрелок должен был дуть в специальную трубку, соединенную с надувной «грушей» позади курка. «Груша» расширялась и спускала курок. На практике же отдача пистолета при выстреле сломала бы стрелку шею. Другой американец, А. Б. Де Саларди в 1953 году довел предыдущее изобретение до пистолета-пулемета. Оружие также монтируется непосредственно на каске бойца. Тот же перископ и гибкая трубка. Достаточно сильно дунуть в мундштук — и оружие немедленно открывает огонь. Дальше изобретения новый пулемет не пошел.
Сегодня в США усиленно разрабатывается «кривоприцельные» системы по программе «солдат будущего», такую как дистанционно управляемую снайперскую винтовку TRAP T2 (Telepresent Rapid Aiming Platform), которая управляется с выносного пульта и обеспечивает обзор местности, наведение оружия на выявленные цели и передачу видеоинформации на командные пункты подразделений.
Уже несколько лет кривоствольное оружие испытывается в рамках программы «Land Warrior EMD» (комплексная программа разработки вооружения, снаряжения и оснащения сухопутных войск) в качестве дополнения к двухканальному «прицельному блоку» для стрелкового оружия.